Po nějaký výzkum, pro teď, já to chápu scipy má pravák osy souřadného systému, a levoruké otáčení.
Například
from scipy.spatial.transform import Rotation as R
np.array([0,1,0]) @ R.from_euler("XYZ", [0,0,30], degrees=True).as_matrix() # should be [0.5,sqrt(3)/2,0]
Ale nemůžu přijít na rozdíl mezi extrinsic a intrinsic rotace.
Pro moje chápání.
extrinsic by měly používat pevné osy, a intrinsic by měly používat otočné osy.
Takže, pokud jsem to pochopil správně.
Tady "XYZ" znamená intrinsic rotation, můžete najít na oficiální doc
# should be [-0.5,sqrt(3)/2,-1]
# But it is [0.5,sqrt(3)/2,-1], seems like the `extrinsic rotation`
np.array([0,1,1]) @ R.from_euler("YZX", [180,30,0], degrees=True).as_matrix()
# should be [0.5,sqrt(3)/2,-1]
# But it is [-0.5,sqrt(3)/2,-1], seems like the `intrinsic rotation`
np.array([0,1,1]) @ R.from_euler("yzx", [180,30,0], degrees=True).as_matrix()
Mám to špatně?